Kenan İpek, 5 Ekim 1959’da Rize’de dünyaya geldi. İlk ve ortaöğrenimini Rize Pazarköy İlkokulu ile İstanbul Oruçgazi Ortaokulu’nda tamamladıktan sonra Pertevniyal Lisesi’nden mezun oldu. Ardından İstanbul Üniversitesi Hukuk Fakültesi’nde hukuk eğitimi aldı ve 1982 yılında mezuniyetini tamamladı.
Meslek hayatına 1983 yılında İstanbul’da adli yargı hâkim adayı olarak başlayan İpek, kariyerinin ilk dönemlerinde Antalya, Mardin’in Savur ilçesi, Bolu’nun Seben ilçesi ve Antalya’nın Elmalı ilçesinde Cumhuriyet savcılığı görevlerinde bulundu. Daha sonra Adalet Bakanlığı bünyesinde İşyurtları Kurumu Daire Başkanlığı, Ceza ve Tevkifevleri Genel Müdürlüğü ile Yüksek Müşavirlik gibi önemli görevler üstlendi.
1 Ocak 2014 itibarıyla Adalet Bakanlığı Müsteşarlığı görevine getirilen İpek, aynı zamanda Hakimler ve Savcılar Yüksek Kurulu Birinci Dairesi üyeliğinde de bulundu.
Özel yaşamında evli olan Kenan İpek, iki çocuk babasıdır.